Resumo da Sequência de Pouso

1. Início da Descida e Pouso da Órbita Lunar:
   • A descida e pouso começam a partir da órbita lunar, utilizando a câmera de navegação para navegação baseada em imagem e estimativa precisa da posição, aproximando-se autonomamente do ponto alvo na superfície lunar.
2. Precisão da Altitude e Velocidade Relativa ao Solo:
   • A partir do ponto alvo acima, a medição precisa da altitude e da velocidade relativa ao solo é iniciada pelo radar de pouso, sendo refletida na navegação e orientação.
3. Detecção de Obstáculos a Aproximadamente 50m Acima do Local de Pouso:
   • A detecção de obstáculos baseada em imagem é realizada a cerca de 50m acima do local de pouso, evitando autonomamente perigos como rochas grandes. Até a altitude de 50m, o objetivo é alcançar um pouso de alta precisão, mas além disso, a prioridade é dada à segurança do pouso, realizando a evasão de obstáculos.

Nota Adicional:

• A posição e a velocidade da espaçonave são propagadas pelo acelerômetro a bordo e corrigidas para valores precisos pela navegação baseada em imagem. Além disso, imagens da câmera de navegação são capturadas em intervalos regulares, mesmo quando a navegação baseada em imagem não está sendo realizada, para serem usadas em análises pós-pouso.

Informações Precisas sobre o Local Alvo de Pouso

1. Coordenadas do Local Alvo de Pouso:
   • As coordenadas específicas do local alvo de pouso da SLIM são:
     • Longitude: 25.24889 [graus]
     • Latitude: -13.31549 [graus]
   • Nota: Historicamente, as coordenadas dos locais alvo de pouso têm sido publicadas com precisão até a primeira casa decimal. A escolha deste local específico foi o resultado de um longo debate, considerando a importância científica e a segurança do pouso.
2. Colaboração Internacional:
   • A determinação do local de pouso foi feita com a colaboração da NASA, ISRO e outras agências.
   • O local foi escolhido com base em sua relevância científica e segurança de pouso.
3. Mapa da Área de Pouso:
   • O documento inclui um mapa mostrando a localização da cratera SHIOLI e as coordenadas do local de pouso.
   • As imagens foram fornecidas pela NASA (LRO) e por Fuji Daichi (com um link para um site externo).
4. Notas Adicionais:
   • As coordenadas precisas do local de pouso são definidas com base em imagens da superfície lunar.
   • O local de pouso foi escolhido após considerações detalhadas, tendo em vista os objetivos científicos e de segurança da missão.

Sobre o Real Processo de Descida e Pouso

1. Antes do Início da Descida Propulsada:
   • Antes do início da descida propulsada, três sessões de navegação por imagem foram realizadas em 19 de janeiro às 23:52:43, 23:54:43 e 23:56:45.
   • Após duas sessões de navegação por imagem em cada área, todas completadas com sucesso e os cálculos de correção da trajetória (algoritmo de orientação) realizados a bordo também foram concluídos com sucesso. Baseado nisso, decidiu-se iniciar a descida e o pouso por volta das 23:59.
   • Posteriormente, a ignição do motor principal foi iniciada conforme planejado, e a primeira metade da sequência de descida e pouso, a fase de descida propulsada, começou às 23:59:58.
2. Durante a Fase de Descida Propulsada:
   • Após o início da descida propulsada, a sonda desceu quase ao longo da trajetória planejada.
   • Durante a fase de descida propulsada, duas sessões de navegação por imagem foram realizadas em duas áreas, todas completadas com sucesso. A primeira área teve uma correção de altitude de aproximadamente 200m/posição horizontal de aproximadamente 100m, e a segunda área teve uma correção de altitude de 1km/posição horizontal de aproximadamente 200m, que foram aplicadas e refletidas imediatamente no recálculo da orientação.
   • No final da fase de descida propulsada, a sonda estava a uma altitude de cerca de 6,2km, com um erro de posição horizontal de menos de 100m, em bom estado para iniciar a próxima fase, a fase de descida vertical.

Sobre o Real Processo de Descida e Pouso

Durante a Fase de Descida Vertical:

1. Medição de Altitude pelo Radar de Pouso:
   • Após a transição para a fase de descida vertical, as medições de altitude feitas pelo radar de pouso começaram normalmente.
   • Em altitudes de aproximadamente 4000m e 500m, duas sessões de navegação por imagem foram realizadas em cada altitude, todas concluídas com sucesso. As correções de posição horizontal foram de aproximadamente 100m e 50m, respectivamente, e o controle de correção de posição foi realizado com sucesso.
2. Detecção de Obstáculos na Altitude de 50m:
   • Perto da altitude de 50m, a detecção de obstáculos baseada em imagem foi realizada com sucesso, identificando autonomamente o ponto mais seguro para o pouso nas imagens capturadas.
   • Com base nesses resultados, a equipe avalia que o processo de descida e pouso até a altitude de 50m foi muito bem-sucedido.

Avaliação Próxima à Altitude de 50m / Resultados da Correspondência de Imagens

1. Avaliação Até a Altitude de 50m:
   • Até aproximadamente 50m de altitude, a descida e o pouso da sonda SLIM ocorreram de maneira excepcionalmente boa.
   • Um total de 7 sessões de navegação baseada em imagem foram realizadas com sucesso em todas as áreas designadas.
2. Resultados da Correspondência de Imagens:
   • Para fins de suporte em caso de anomalias, correspondências de imagem utilizando algoritmos mais complexos foram realizadas no solo, usando imagens transmitidas pela sonda.
   • Todas as 14 sessões de navegação baseada em imagem realizadas concordaram com os resultados e foram consideradas precisas.

Avaliação Próxima à Altitude de 50m / Resultados da Correspondência de Imagens

1. Avaliação Próxima à Altitude de 50m:
   • Até cerca de 50m de altitude, a sonda SLIM executou sua descida e pouso de forma extremamente satisfatória.
   • A navegação baseada em imagens foi realizada com sucesso em todas as 7 áreas designadas.
2. Resultados da Correspondência de Imagens:
   • Como suporte em caso de anomalias, foi realizada a correspondência de imagem usando algoritmos mais complexos no solo, com base nas imagens transmitidas pela sonda.
   • Todos os 14 procedimentos de navegação baseados em imagem foram bem-sucedidos e considerados precisos.

Avaliação Próxima à Altitude de 50m / Resultados da Detecção de Obstáculos

1. Resultados da Detecção de Obstáculos:
   • Duas detecções de obstáculos foram realizadas com sucesso próximo à altitude de 50m.
   • Após avaliação das imagens utilizadas para a detecção, foi confirmado que locais relativamente seguros foram escolhidos para o pouso.
   • O resultado da segunda detecção de obstáculos foi adotado como o local final de pouso. Este local estava aproximadamente 12m a sudeste do ponto de pouso inicialmente planejado.

Imagens e Diagramas Inclusos:

• Um gráfico mostrando os resultados das detecções de obstáculos, indicando a localização aproximada do ponto de pouso e os locais identificados nas duas detecções.
• Imagens da superfície lunar capturadas pela câmera de navegação da sonda SLIM (CAM-MZ).

Avaliação Próxima à Altitude de 50m / Rumo ao Ponto de Pouso

Avaliação em Relação ao Ponto de Pouso:

• Uma avaliação foi feita utilizando imagens de alta resolução do Chandrayaan-2, que também foram usadas para definir o local de pouso.
• Especificamente, as imagens do Chandrayaan-2 foram comparadas com as imagens da câmera de navegação para identificar características comuns e determinar a sobreposição das duas imagens.
• A imagem à direita mostra a situação em duas altitudes diferentes (CV1 e HV1) e durante a evasão de obstáculos (HV2). O ponto azul indica o centro da imagem, e o ponto vermelho indica o local de pouso definido antes do lançamento.
• Conforme a altitude diminuía e a sonda se aproximava da superfície lunar, os resultados do controle de navegação indicaram que o centro da visão da câmera de navegação estava se aproximando gradualmente do ponto de pouso alvo.

Avaliação Próxima à Altitude de 50m / Avaliação da Precisão do Pouso Pinpoint

1. Avaliação da Precisão do Pouso Pinpoint:
   • A avaliação da precisão do pouso foi feita com base nas imagens capturadas pela sonda até a altitude de 50m.
   • Foi constatado que a sonda SLIM manteve uma precisão de pouso muito próxima ao local alvo, com uma margem de erro de menos de 10 metros.
   • A figura mostra a posição da sonda em várias fases da descida, destacando a precisão do pouso em relação ao ponto alvo.
2. Resultados e Conclusões:
   • A equipe concluiu que, até a altitude de 50m, a missão atingiu uma precisão notável no pouso, indicando o sucesso das tecnologias e técnicas empregadas.
   • Além disso, os resultados da análise pós-pouso reforçam a capacidade da sonda em realizar um pouso de alta precisão.

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